软骨由软骨组织及其周围的软骨膜构成，软骨组织由软骨细胞、基质及纤维构成。根据软骨组织内所含纤维成分的不同，可将软骨分为透明软骨、弹性软骨和纤维软骨三种，其中以透明软骨的分布较广，结构也较典型。

    软骨是具有某种程度硬度和弹性的支持器管。在脊椎动物中非常发达，一般见于成体骨骼的一部分和呼吸道等的管状器官壁、关节的摩擦面等。发生初期骨骼的大部分一度由软骨构成，后来被骨组织所取代。

    软骨鱼类的成体大部分骨骼也是软骨。在无脊椎动物中，软体动物的头足类的软骨很发达。软骨的周围一般被覆以纤维结缔组织的软骨膜，它在软骨被骨取代时转化为骨膜。